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重新优化后的内容如下：

最近接了一个项目，构建ROS系统并完成检测功能。在此记录一下项目的部署过程。

一、更新Ubuntu源

在开始之前，先确保系统源库更新为最新版本。

sudo apt-get update

然后添加阿里云源：

sudo gedit /etc/apt/sources.list

添加以下内容：

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty main restricted universe multiversedeb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-security main restricted universe multiversedeb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-updates main restricted universe multiversedeb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-proposed main restricted universe multiversedeb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-backports main restricted universe multiverse

然后执行：

sudo apt-get update

二、下载源码

使用GitHub 克隆ROS配件：

git clone https://github.com/ros/rosdistro.git

三、添加许可证

首先添加ROS存储库：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

接着添加清华大学镜像源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

最后添加ROS包的GPG密钥：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

四、安装桌面环境

安装ROS Melodic桌面环境：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

安装相关工具：

sudo apt-get install ros-melodic-rqt::sudo apt install rospack-tool::sudo apt-get install python-rosinstall

五、初始化ROS工具

为了确保所有依赖项正确，需要进行以下操作：1.备份当前文件：

sudo cp /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/main.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/main.py.bksudo cp /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py.bksudo cp /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py.bksudo cp /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py.bk

2.修改文件内容：

打开并修改以下文件：

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/main.pysudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.pysudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.pysudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

将所有URL替换为本地路径：

file:///home/ubuntu/rosdistro

3.初始化：

sudo rosdep init

六、进行环境变量配置

将ROS环境配置添加到.bashrc：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

然后激活环境：

source ~/.bashrc

安装必要的开发工具：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

七、验证运行环境

打开三个终端窗口：1.启动ROS核心：

roscore

2.运行TurtleSim：

rosrun turtlesim turtlesim_node

3.运行键盘控制模块：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

请注意：以上内容仅为项目前期部署过程记录，具体功能实现和后续开发将在后续文章中详细说明。

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